Home-position feed back method of robot arm

로봇 관절의 원점 복귀 방법

Abstract

본 발명에 의한 로봇 관절의 원점 복귀 방법은, 로봇의 제1암으로부터 임의의 위치에 있는 제2암의 동작 영역이 360°이내의 작업 범위를 가지는 로봇에 있어서, 1개의 센서와, 1개의 센서 감지판으로 구성되며, 상기 센서의 온(ON)여부에 따라서 시계 방향 혹은 시계 반대 방향의 원점의 방향을 판별하는 단계와, 상기의 회전 방향으로 제2암이 이동하여 상기 센서의 신호가 반전되는 위치를 찾음으로써 원점으로 복귀되는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하므로 본 발명은 1개의 센서와 1개의 센서 감지판으로 이루어져 있기 때문에 그 구조가 간단하여 훨씬 경제적이며, 회전 관절 뿐만 아니라 직동 관절도 적용이 가능한 효과가 있다.

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